Да, явно разрешено использовать его в атомарном контексте; эта функция на самом деле очень надежна, поскольку ее также можно вызывать во время паники.
printk просто попытается заблокировать консоль для печати сообщения; если блокировка уже снята, вывод помещается в очередь в буфер, но функция никогда не блокируется.