TestTableViewController *vc = [[TestTableViewController alloc]initWithStyle:UITableViewStylePlain];
[self addChildViewController:vc];
[self.view addSubview:vc.view];
[self.view bringSubviewToFront:vc.view];
[vc.view setFrame:CGRectMake(20, 20, 100, 200)];
Вы можете создать дочернее представление как uipopviewcontroller, остерегайтесь не добавлять дочернее представление в представление прокрутки, в противном случае эффект прокрутки исчезает.