Семантически: после СОЕДИНЕНИЯ. Но в этом случае нет разницы во времени, потому что он находится на левой стороне соединения.
Как у вас уже есть, "только строки в" А из вчерашнего дня "соединяются с В".
Оптимизатор может реорганизовать свой порядок операций в зависимости от эквивалентностей в реляционной алгебре.
Возвращает только A.date = "Yesterday" и присоединяется к B, где может найти совпадение на foo:
SELECT * FROM A
LEFT JOIN B
ON A.foo=B.foo
WHERE A.date="Yesterday"
Возвращает все A независимо от каких-либо критериев и объединяет B, где A.date = "Вчера" И находит совпадение для foo:
SELECT * FROM A
LEFT JOIN B
ON A.foo=B.foo
AND A.date="Yesterday"