Вы можете перебирать продукты и получать оттуда категории.Настройка режима выборки для отношений может помочь уменьшить количество выполняемых запросов.
Однако вы также можете просто написать собственный запрос DQL, чтобы получить то, что вам нужно.Это может выглядеть примерно так:
SELECT p, c
FROM AcmeStoreBundle:Product p
INNER JOIN p.category c