Следующий запрос всегда будет возвращать точку, даже если значение точки не находится ни в каком диапазоне сетки - в этом случае значение gid будет равно NULL:
SELECT
p.pid,
g.gid,
p.val
FROM
Points p
LEFT JOIN Grid g ON g.min_val > p.val AND g.max_val < p.val
Если существует несколько сеток с диапазоном, который будет соответствовать значению точки, запрос возвратит две строки для каждого gid.
Если вы хотите вернуть только точки, соответствующие любой сетке, просто добавьте условие:
WHERE
g.gid IS NOT NULL