Это зависит от версии Bluetooth, поддерживаемой на обоих устройствах.
BT2.1 или ниже требует булавки. Вы можете жестко закодировать пин-код (как это делают многие периферийные устройства BT, например, гарнитуры).
Для версий более высоких, чем BT 2.1, вы можете использовать простое сопряжение «просто работает», которое не требует булавки, но может предложить пользователю разрешить это.
Я не знаю, для чего нужен этот API для Android.