Необходимо выполнить сопоставление дескриптора между двумя кадрами.Итак, вы найдете дескрипторы SIFT в кадре A, а затем в кадре B.
Затем вы увидите, какие из них соответствуют между двумя изображениями.Для этого вам нужно сравнить расстояние между каждым дескриптором в каждом кадре, а затем создать подходящую пару из лучшего результата и повторить для всех точек.
Теперь вы можете использовать RANSAC, который в основном означает просто взять 4 случайных набора совпадений, вычислить гомографию, используя DLT, а затем спроецировать точки через обратную гомографию в обоих направлениях.Измерьте ошибку, а затем повторите это несколько раз, пока не получите набор пар, которые создают гомографию с ошибкой, которой вы довольны.
Теперь используйте выбранную гомографию, чтобы спроецировать все точки между изображениями и удалить все отдаленные совпадения, которые имеют ошибку выше определенного вами порога.Затем пересчитайте гомографию на основе значений.OpenCV - это библиотека avision, которая полезна для всего этого.И вам не нужно использовать SIFT.Вы можете использовать SURF с хорошей реализацией в OpenCV.