Если вы установите ширину на 50%, а затем на левую позицию на 25% -> таким образом, ваш div всегда будет центрирован, независимо от того, измените ли вы размер родительского объекта.
#header {
width: 50%;
left: 25%;
}
<div id='test' class='#header'>My content goes here</div>