Прежде всего, из вашего запроса я делаю вывод, что между Ticket и Urgencia должна быть связь toOne. Ваш SQL-запрос может быть переписан как
select * from nm_ticket t
inner join nm_urgencia u on t.id_urgencia = u.id_urgencia
where u.id_gravedad = 2
Во-вторых, этот запрос действительно прост и не требует динамической компоновки. Использование запроса HQL было бы намного проще, чем использование критериев:
select t from Ticket t where t.urgencia.idGravedad = 2
Теперь, если вы действительно хотите сделать это по критериям:
Criteria c = session.createCriteria(Ticket.class, "t");
c.createAlias("t.urgencia", "u");
c.add(Restrictions.eq("u.idGravedad", 2));
return c.list();
В следующий раз, когда вы спросите о Hibernate, включите ваши сущности, потому что это то, с чем Hibernate работает: сущности.