Один простой способ - прочитать и записать файл с желаемым расширением:
use strict;
use warnings;
use Image::Magick;
my $image = Image::Magick->new;
my $x = $image->Read('file.pdf');
$x = $image->Write('out.png');
warn "$x" if "$x";
. Выходные файлы будут out-0.png, out-1.png, ... (oneфайл для каждой страницы в оригинальном PDF), если исходный файл имеет несколько страниц ИЛИ out.png, если PDF - это только одна страница.