То, как выглядят ваши кнопки, вы также можете использовать относительный макет, содержащий текстовое представление и изображение.Затем установите для атрибута относительных кликов относительное значение true, а для атрибута фона - свои кнопки навигации.
Другой способ - использовать атрибуты drawableLeft / Right / Top / Bottom, например:
<Button
android:id="@+id/home_button"
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"
android:drawableLeft="@drawable/home_icon"
android:background="@drawable/nav_background"
android:text="Home"/>