Если оба узла имеют публичный IP-адрес, то да, это возможно. Но так как это очень редко, этим пирам в большинстве случаев потребуется реле.
JXTA не поддерживает прямое соединение между узлами NAT-ed, если у них есть частные адреса.
Этого можно достичь с помощью Java, когда NAT доступны для прохождения, но для TCP требуется сложное решение. Для UDP это проще.