Лучше поздно, чем никогда для будущих искателей.
Предположим, у вас есть целочисленное значение (идентификатор основного столбца, как вы указали).
В вашем SQLQuery после события прокрутки сделайте что-то вроде этого:
procedure TMainform1.SQLQuery1AfterScroll(DataSet: TDataSet);
Var id:Integer;
Begin
id := DBGrid1.Columns.Items[0].Field.AsInteger;
end;