В этом сценарии вам нужен VPN-туннель точка-точка с IPSec, где серверы в Site-A смогут постоянно подключаться к серверам в Site-B. Фактически вы подключаете две сети, например, 192.168.10.0/24, подключенные к 10.128.0.0/20. Чтобы это работало, вам понадобится VPN-устройство с обеих сторон для установки туннеля. Обычно IPSec-совместимый брандмауэр или маршрутизатор. Вы даже можете использовать сервер для размещения программного обеспечения VPN (например, Strongswan), но конфигурация немного сложна.
Не связано:
Сценарий, к которому вы привыкли, называется VPN с удаленным доступом или Road Warrior VPN.
Кроме того, SSH-туннель также не связан, поскольку он использует только шифрование SSH, а не настоящий VPN-туннель.
Вы найдете множество примеров, если вы Google 'IPSec'. Я рекомендую прочитать эту статью для получения дополнительной информации.