Вам нужно либо немного обрезать нижнюю часть более высокого изображения, либо добавить несколько черных пикселей.
Чтобы обрезать часть изображения, вы можете сделать:
trimmed = image2[:image1.shape[0],:,:]
При этом сохраняются только строки от 0 до высоты image1
.
Или вы можете добавить несколько черных пикселей:
black = np.zeros(image1.shape[0] - image2.shape[0], image1.shape[1])
image2 = np.hstack(image2, black)
А потом вы соединяете вертикально.