Отличный вопрос.Я сталкивался с этой проблемой раньше и нашел фрагменты, которые я присоединился к следующему коду.Вместо отображения PDF в браузере он будет загружен.
# firefox profile to download PDF
mime_types_pdf = "application/pdf,application/vnd.adobe.xfdf,application/vnd.fdf,application/vnd.adobe.xdp+xml"
mime_types = mime_types_pdf
fp = webdriver.FirefoxProfile()
fp.set_preference("browser.download.folderList", 2)
fp.set_preference("browser.download.manager.showWhenStarting", False)
fp.set_preference("browser.download.dir", os.getcwd())
fp.set_preference("browser.helperApps.neverAsk.saveToDisk", mime_types)
fp.set_preference("browser.helperApps.neverAsk.openFile", mime_types)
fp.set_preference("plugin.disable_full_page_plugin_for_types", mime_types)
fp.set_preference("pdfjs.disabled", True)
geckodriver = '[path_to_your_firefox_driver]/geckodriver'
driver = webdriver.Firefox(executable_path=geckodriver, firefox_profile=fp)