Хорошо, так что вы можете сделать следующее: представьте, что у вас есть базовый UIViewController, у которого есть панель вкладок внизу экрана.
Добавить UIView над вкладкой. Этот UIView будет контейнером для UIViewControllers, которые будут отображаться при нажатии на элементы TabBar. Поэтому, когда вы нажимаете на элемент Tabbar, просто заполняете это представление определенным UIViewController.