mpl_toolkits.axes_grid.axislines
устарела; вместо этого импортируйте из mpl_toolkits.axisartist
.
Добавление ax.set_yticks(np.linspace(-1, 1, 5))
сделает.
Если вы хотите динамически распределять тики в зависимости от длины оси, вы можете использовать ax.set_yticks(np.arange(*ax.axis()[2:], 0.5))
(для установки расстояния между тиками) или ax.set_yticks(np.linspace(*ax.axis()[2:], 5))
(для установки количества тиков).
Пример результата:
![Example result](https://i.stack.imgur.com/meUSL.png)