Вы должны вызывать только один раз: recyclerView.setAdapter (myAdapter) для метода OnCreate.
Затем, когда будет добавлен дочерний элемент, когда вы слушаете вашу ссылку в БД, будет вызван метод onChildadded, и вы будете использовать этот код внутри него:
itemsModel=new ItemsModel();
itemsModel=dataSnapshot.getValue(ItemsModel.class);
itemsModelList.add(itemsModel);
myAdapter.notifydatasetchanged();
Затем, каждый раз, когда добавляется ребенок, он будет отображаться на вашем экране.