Да, поскольку% d приводит только к числу, поэтому нет необходимости экранировать строку. Использование одинарных кавычек также обеспечит улучшение скорости. Так что безопасный и быстрый способ это:
$sql = sprintf('INSERT IGNORE INTO my_table VALUES(%d, %d, 1, NOW())', $_SESSION['client']['id'], $_POST['id']);