Здравствуйте, я использую Ubuntu 16.04, ROS кинетическая, тензор потока 1.13.1.Моя цель - объединить камеру ensenso n35 с ее драйвером в маску rcnn, созданную для ROS.Я изменил исходный код для маскирующего узла rcnn так, чтобы он принимал входные данные в градациях серого и накладывал их на себя.На самом деле я уже подтвердил, что это работает, используя виртуальную версию камеры Ensenso . SDK содержит приложение, которое настраивает это.Он выводит белое изображение, однако это не должно быть проблемой для тестирования функциональности.Проблема возникает, когда я присоединяю фактическую камеру к системе.Это приводит к следующей ошибке:
2019-03-28 13:30:43.113919: I tensorflow/stream_executor/dso_loader.cc:152] successfully opened CUDA library libcublas.so.10.0 locally
2019-03-28 13:30:43.872243: E tensorflow/stream_executor/cuda/cuda_dnn.cc:334] Could not create cudnn handle: CUDNN_STATUS_INTERNAL_ERROR
2019-03-28 13:30:43.874466: E tensorflow/stream_executor/cuda/cuda_dnn.cc:334] Could not create cudnn handle: CUDNN_STATUS_INTERNAL_ERROR
None
None
Traceback (most recent call last):
File "/home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/nodes/mask_rcnn_node", line 182, in <module>
main()
File "/home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/nodes/mask_rcnn_node", line 179, in main
node.run()
File "/home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/nodes/mask_rcnn_node", line 104, in run
results = self._model.detect([np_image], verbose=0)
File "/home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/src/mask_rcnn_ros/model.py", line 2340, in detect
self.keras_model.predict([molded_images, image_metas], verbose=0)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/keras/engine/training.py", line 1790, in predict
verbose=verbose, steps=steps)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/keras/engine/training.py", line 1299, in _predict_loop
batch_outs = f(ins_batch)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/keras/backend/tensorflow_backend.py", line 2357, in __call__
**self.session_kwargs)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/client/session.py", line 929, in run
run_metadata_ptr)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/client/session.py", line 1156, in _run
feed_dict_tensor, options, run_metadata)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/client/session.py", line 1334, in _do_run
run_metadata)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/client/session.py", line 1354, in _do_call
raise type(e)(node_def, op, message)
tensorflow.python.framework.errors_impl.UnknownError: Failed to get convolution algorithm. This is probably because cuDNN failed to initialize, so try looking to see if a warning log message was printed above.
[[node conv1/convolution (defined at /home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/keras/backend/tensorflow_backend.py:3195) ]]
[[node ROI/strided_slice_20 (defined at /home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/src/mask_rcnn_ros/utils.py:687) ]]
Caused by op u'conv1/convolution', defined at:
File "/home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/nodes/mask_rcnn_node", line 182, in <module>
main()
File "/home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/nodes/mask_rcnn_node", line 178, in main
node = MaskRCNNNode()
File "/home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/nodes/mask_rcnn_node", line 65, in __init__
config=config)
File "/home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/src/mask_rcnn_ros/model.py", line 1735, in __init__
self.keras_model = self.build(mode=mode, config=config)
File "/home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/src/mask_rcnn_ros/model.py", line 1791, in build
_, C2, C3, C4, C5 = resnet_graph(input_image, "resnet101", stage5=True)
File "/home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/src/mask_rcnn_ros/model.py", line 152, in resnet_graph
x = KL.Conv2D(64, (7, 7), strides=(2, 2), name='conv1', use_bias=True)(x)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/keras/engine/topology.py", line 603, in __call__
output = self.call(inputs, **kwargs)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/keras/layers/convolutional.py", line 164, in call
dilation_rate=self.dilation_rate)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/keras/backend/tensorflow_backend.py", line 3195, in conv2d
data_format=tf_data_format)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/ops/nn_ops.py", line 851, in convolution
return op(input, filter)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/ops/nn_ops.py", line 966, in __call__
return self.conv_op(inp, filter)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/ops/nn_ops.py", line 591, in __call__
return self.call(inp, filter)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/ops/nn_ops.py", line 208, in __call__
name=self.name)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/ops/gen_nn_ops.py", line 1026, in conv2d
data_format=data_format, dilations=dilations, name=name)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/framework/op_def_library.py", line 788, in _apply_op_helper
op_def=op_def)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/util/deprecation.py", line 507, in new_func
return func(*args, **kwargs)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/framework/ops.py", line 3300, in create_op
op_def=op_def)
File "/home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/python/framework/ops.py", line 1801, in __init__
self._traceback = tf_stack.extract_stack()
UnknownError (see above for traceback): Failed to get convolution algorithm. This is probably because cuDNN failed to initialize, so try looking to see if a warning log message was printed above.
[[node conv1/convolution (defined at /home/riwo-rack-pc/.local/lib/python2.7/site-packages/keras/backend/tensorflow_backend.py:3195) ]]
[[node ROI/strided_slice_20 (defined at /home/riwo-rack-pc/ROS_Mask_rcnn/src/mask_rcnn_ros/src/mask_rcnn_ros/utils.py:687) ]]
Я не могу, при всей моей жизни, понять, в чем причина ошибки и почему.Я был уверен, что виртуальная камера выводит те же данные, что и фактическая, но ошибка возникает только при использовании фактической камеры.
До сих пор я обнаружил, что следующее утверждение должно быть добавлено где-то вкод, но я не могу придумать или найти правильное размещение для него:
config_pb2.GPUOptions(allow_growth=True)
Помощь будет высоко ценится!Также, если кто-то думает, что этот вопрос лучше задать в другом месте, я перенесу его туда.