Да, но вы должны присоединиться к вычисленному выражению, которое убирает время из значений столбца datetime. Это сделает запрос не SARGable (он не может использовать индекс), поэтому сгенерирует сканирование таблицы ...
Я не знаю синтаксиса в mysql для удаления времени из значения даты и времени, но что бы это ни было, просто напишите
FROM appointments a
LEFT JOIN sales s
ON StripTime(s.date) = StripTime(a.date)