Нет API для навигации назад программно. Вы всегда можете попробовать «хакерский» способ, такой как фоновая служба, которая обнаруживает разрешение через некоторый интервал времени и, если предоставляется, снова запускает Activity. Но не делай этого. Лучше всего показать диалог с инструкциями о том, как вернуться назад вручную, прежде чем запрашивать разрешение.