Вам необходимо добавить запятую к вашему входному кортежу.
cursor = connection.cursor()
cursor.execute("INSERT INTO darkweb (onionurl, sitetext) VALUES(%s, 'test') ON CONFLICT (onionurl) DO NOTHING)", (onion,))
connection.commit()
cursor.close()
Или вы можете сделать это:
cursor.execute("INSERT INTO darkweb (onionurl, sitetext) VALUES(%s, 'test') ON CONFLICT (onionurl) DO NOTHING)", [onion])