Подход, который я выбрал, заключался в подключении к событию click
каждого пункта меню.
Когда вы нажмете кнопку, вы захотите смоделировать щелчок на значке закрытия гамбургера.
document.querySelectorAll(".nav.sidebar-nav a").forEach(function(el){
el.addEventListener('click', function(){
document.querySelector('[data-toggle=offcanvas]').click();
});
});
https://codepen.io/craigiswayne/pen/axRKME
Конечно, есть и другие подходы, такие как подключение к событиям Bootstrap.