Если в строке есть уникальный идентификатор, вы можете проверить, находится ли значение в базе данных (логически эквивалентно этому):
insert into data_table dt
select * from access_table a
where a.id not in (select id from data_table)
Конечно, уникальный идентификатор - это любое подмножество полей в строке, идентифицирующее уникальную строку.