Face Tracker с малиновым пи - PullRequest
Новая
       34

Face Tracker с малиновым пи

0 голосов
/ 30 июня 2019

Я следовал этому руководству по слежению за лицом с помощью серводвигателей. сайт: https://embeditelectronics.com/blog/project/face-tracker/ GitHub: https://github.com/embeditelectronics/Face-Tracker/blob/master/python-face-tracker/face.py но дело в том, что оборудование, которое он использовал в учебнике, отличается от оборудования, которое я использовал сейчас я использую adafruit PCA9685 для подключения моих сервоприводов к моей Raspberry Pi

Я попытался изменить код в соответствии с моей доской Adafruit, используя пример, предоставленный GitHub 

from picamera.array import PiRGBArray
from picamera import PiCamera
import time
import cv2
# from pisoc import *
import Adafruit_PCA9685
pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()

position=90

class Point(object):
    def __init__(self, x, y):
        self.x = x
        self.y = y

def Track(pan, tilt, center, target = Point(160, 120), threshold = Point(16, 24), delta = Point(4, 3)):
    global position
    position=90
    if (center.x > target.x + threshold.x):

        position=position-delta.x
        pwm.set_pwm(0, 0,position)

        # pan.SetAngle(pan.ReadAngle() - delta.x)
    elif (center.x < target.x - threshold.x):
        position=position+delta.x
        pwm.set_pwm(0, 0,position)

        # pan.SetAngle(pan.ReadAngle() + delta.x)
    if (center.y > target.y + threshold.y):
        position=position+delta.x
        pwm.set_pwm(1, 0,position)
        # tilt.SetAngle(tilt.ReadAngle() + delta.y)
    elif (center.y < target.y - threshold.y):
        position=position-delta.x
        pwm.set_pwm(1, 0,position)
        # tilt.SetAngle(tilt.ReadAngle() - delta.y)

if __name__ == "__main__":
    # PiSoC(log_level = 'debug')
    pan= pwm.set_pwm(0, 0,position)
    tilt=pwm.set_pwm(1,0,position)
    # pan = Servo(0, max_angle = 320)
    # tilt = Servo(1, max_angle = 240)
    camera = PiCamera()
    camera.resolution = (640, 480)
    camera.framerate = 32
    rawCapture = PiRGBArray(camera, size = camera.resolution)

    face_cascade = cv2.CascadeClassifier('/home/pi/Downloads/lbpcascade_frontalface.xml')

    scale = (camera.resolution[0]/320.0, camera.resolution[1]/240.0)

    time.sleep(0.1)
 #   pan.Start()
#    tilt.Start()

    for frame in camera.capture_continuous(rawCapture, format = 'bgr', use_video_port = True):
        image = frame.array

        resized = cv2.resize(image, (320, 240))
        gray = cv2.cvtColor(resized,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

        faces = face_cascade.detectMultiScale(gray, 1.1, 5)
        if len(faces) > 0:
            for (x, y, w, h) in faces:
                Track(pan, tilt, Point(x + w/2.0, y+ h/2.0))
                break
        faces_resized = [(int(scale[0]*x), int(scale[1]*y), int(scale[0]*w), int(scale[1]*h)) for (x, y, w, h) in faces]
        for (x,y,w,h) in faces_resized:
            cv2.rectangle(image,(x,y),(x+w,y+h),(255,255,0),2)

        cv2.imshow("Result", image)
        key = cv2.waitKey(1) & 0xFF

        rawCapture.truncate(0)

        if key == ord('q') or key == 27:
            break
  #  pan.Stop()
   # tilt.Stop()

вот полный код

но я застрял в том, что пи-камера распознает мое лицо, но серводвигатели не работают должным образом и я не понимаю связи между серводвигателями и частью кода, которая определяет мое лицо. Я знаю, что где-то отсутствует соединение, но я не уверен, где именно и я даже не уверен, что это лучший способ для отслеживания лица, я перепробовал много других способов и в итоге получил много ошибок если у вас есть лучшая версия этого кода или любой учебник, пожалуйста, предложите мне

******* обновленный ****

from picamera.array import PiRGBArray
from picamera import PiCamera
import time
import cv2
# from pisoc import *
import Adafruit_PCA9685
pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()

position=90
FRAME_W = 180
FRAME_H = 100
cam_pan = 90
cam_tilt = 60
pwm.set_pwm_freq(50)
pwm.set_pwm(0, 0,120)
pwm.set_pwm(1, 0,120)


class Point(object):
    def __init__(self, x, y):
        self.x = x
        self.y = y

def Track(pan, tilt, center, target = Point(160, 120), threshold = Point(16, 24), delta = Point(4, 3)):
    global position
    position=90
    if (center.x > target.x + threshold.x):

        position=position-delta.x
        pwm.set_pwm(0, 0,position)

        # pan.SetAngle(pan.ReadAngle() - delta.x)
    elif (center.x < target.x - threshold.x):
        position=position+delta.x
        pwm.set_pwm(0, 0,position)

        # pan.SetAngle(pan.ReadAngle() + delta.x)
    if (center.y > target.y + threshold.y):
        position=position+delta.x
        pwm.set_pwm(1, 0,position)
        # tilt.SetAngle(tilt.ReadAngle() + delta.y)
    elif (center.y < target.y - threshold.y):
        position=position-delta.x
        pwm.set_pwm(1, 0,position)
        # tilt.SetAngle(tilt.ReadAngle() - delta.y)

if __name__ == "__main__":
    # PiSoC(log_level = 'debug')
    pan= pwm.set_pwm(0, 0,position)
    tilt=pwm.set_pwm(1,0,position)
    # pan = Servo(0, max_angle = 320)
    # tilt = Servo(1, max_angle = 240)
    camera = PiCamera()
    camera.resolution = (640, 480)
    camera.framerate = 32
    rawCapture = PiRGBArray(camera, size = camera.resolution)

    face_cascade = cv2.CascadeClassifier('/home/pi/Downloads/lbpcascade_frontalface.xml')

    scale = (camera.resolution[0]/320.0, camera.resolution[1]/240.0)

    time.sleep(0.1)
 #   pan.Start()
#    tilt.Start()

    for frame in camera.capture_continuous(rawCapture, format = 'bgr', use_video_port = True):
        image = frame.array

        resized = cv2.resize(image, (320, 240))
        gray = cv2.cvtColor(resized,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

        faces = face_cascade.detectMultiScale(gray, 1.1, 5)
        if len(faces) > 0:
            for (x, y, w, h) in faces:
                Track(pan, tilt, Point(x + w/2.0, y+ h/2.0))
                break
        faces_resized = [(int(scale[0]*x), int(scale[1]*y), int(scale[0]*w), int(scale[1]*h)) for (x, y, w, h) in faces]
        for (x,y,w,h) in faces_resized:
            cv2.rectangle(image,(x,y),(x+w,y+h),(255,255,0),2)

        cv2.imshow("Result", image)
        key = cv2.waitKey(1) & 0xFF

        rawCapture.truncate(0)

        if key == ord('q') or key == 27:
            break
  #  pan.Stop()
   # tilt.Stop()

теперь серводвигатели движутся, но только на 0,5 вправо / на 0,5 влево в зависимости от направления лица

1 Ответ

0 голосов
/ 07 июля 2019

не уверен, что вы его уже заметили, но вы устанавливаете позицию на 90 каждый раз, когда функция запускается, поэтому она никогда не пройдет один шаг, так как она всегда сбрасывается на 90 при повторном вызове.

def Track(панорамирование, наклон, центр, цель = точка (160, 120), порог = точка (16, 24), дельта = точка (4, 3)): позиция глобальной позиции = 90, если (center.x> target.x +threshold.x): 

    position=position-delta.x

Вы должны переместить инициализацию позиции за пределы функции.

надеюсь, это поможет

TIP Если выНе удается получить много \ каких-либо ответов, когда вы публикуете сообщения о проблемах, обычно потому, что ответ на вас смотрит, и вам нужно либо исследовать, либо проверить свой код еще раз.

...