Я никогда не использовал CPanel, потому что я всегда делал что-то на сервере CentOS через ssh, поэтому единственное, что вам нужно, это быть пользователем root, так как docker требует привилегий root.Просто установите через менеджер пакетов через ssh, и все должно быть в порядке.
Если вы хотите развернуть контейнеры с вашего клиентского компьютера на удаленном хосте Docker, вам нужно настроить докер для использования соединения tcp вместо unixсокет, в противном случае вам нужно ssh в машину и делать все там.На клиентском ПК вам нужно установить докер (на самом деле только docker-cli) и установить для удаленного док-хоста значение DOCKER_HOST env, но на удаленном док-хосте и клиентском ПК должна быть правильно настроена сертификация клиента.См. Следующие документы докера для получения дополнительной помощи.
Как установить докер на CentOS?
https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/centos/
Как обезопасить Docker-Daemon для удаленного доступа?
https://docs.docker.com/engine/security/https/