Я думаю, у вас недостаточно прав для извлечения объекта.
https://docs.aws.amazon.com/AmazonS3/latest/API/ErrorResponses.html
Здесь вы можете увидеть некоторые значения, и при поиске возврата «AuthorizationHeaderMalformed» вы получите следующее значение
The authorization header you provided is invalid.
Таким образом, вы должны проверить правильность своих разрешений, и у вас достаточно прав для получения файла. Проверьте также «Bucket policy».
Laravel поддерживает S3, так что вы можете настроить его и использовать поверх хранилища, возможно, это работает лучше.
https://laravel.com/docs/5.8/filesystem