Предполагая, что каждый список имеет одинаковую длину, мы можем использовать
unlist(matrix(c(list1, list2, list3), , 2, byrow = TRUE))
# [1] "16403074 L3 2" "0 1" "1.7 0.75514 -1.62403 0.06183"
# [4] "16603059 L3 2" "0 1" "1.7 0.42851 0.52817 0.08137"
, где хитрость заключается в первом построении
matrix(c(list1, list2, list3), , 2, byrow = TRUE)
# [,1] [,2]
# [1,] "16403074 L3 2" "16603059 L3 2"
# [2,] "0 1" "0 1"
# [3,] "1.7 0.75514 -1.62403 0.06183" "1.7 0.42851 0.52817 0.08137"
Альтернативы будут
unlist(do.call(rbind, list(list1, list2, list3)))
unlist(data.table::rbindlist(list(list1, list2, list3)))