Вот еще одно решение с использованием регулярных выражений
# s <- "Sens [91] [DRCol105]_Issuer[Risk\\Issuer]"
gsub('.*\\[(.*)\\]', '\\1', s, perl = TRUE)
# [1] "Risk\\Issuer"
Регулярное выражение .*\\[(.*)\\])
извлекает строку в квадратных скобках last .
Или
# s <- c("Sens [91] [DRCol105]_Issuer[Risk\\Issuer]", "123 [91]@[test] something follows")
gsub('.*\\[(.*)\\][^\\[]*', '\\1', s, perl = TRUE)
# [1] "Risk\\Issuer" "test"
, который имеет преимущество работы, если строка не заканчивается скобками.