Я работаю над набором данных, в котором у нас есть RGB изображений и соответствующих depth карт. Карты глубины не идеально выровнены с изображениями RGB, и для выравнивания мы получили Sensor Calibration. Вот параметры:
intrinsic matrix for the depth sensor
584.27 0 337.11
0 584.27 254.17
0 0 1
intrinsic matrix of the color camera
519.47 0 329.76
0 519.47 264.09
0 0 1
extrinsic parameters mapping the depth coordinate system to the camera coordinate system
rotation matrix
0.999947 -0.00432361 0.00929419
0.00446314 0.999877 0.0150443
-0.009228 -0.015085 0.999844
translation vector
25.0198 -0.2000 3.2308
Как я могу использовать их для выравнивания карт глубины с изображениями RGB в OpenCV python?