Если вы можете или хотите использовать стороннюю библиотеку, вы можете использовать Jsoup
:
org.jsoup.nodes.Document dom = Jsoup.parse(xml, "", Parser.xmlParser());
Element body = dom.getElementsByTag("SOAP-ENV:Body").get(0);
for(Element child:body.children())
{
System.out.println(child);
}