Вы не должны больше использовать макеты с плавающей точкой, они в большинстве случаев устарели.
Я рекомендую использовать Flexbox . Вот небольшой пример:
header, header #menu {
display: flex;
flex-flow: row;
justify-content: space-evenly;
align-items: center;
}
#menu li {
margin: 0 20px;
}
<header>
<p>Menu</p>
<p>Image</p>
<ul id="menu">
<li>link A</li>
<li>link B</li>
</ul>
</header>
Вы можете добавить nowrap
к flex-flow, чтобы убедиться, что они ВСЕГДА в одной строке.
Надеюсь, это поможет.