У меня сработала следующая инструкция:
Попробуйте перезапустить свою рабочую станцию в режиме восстановления, терминале доступа и введите следующую команду:
spctl kext-consent add VB5E2TV963
Перезагрузите компьютер и повторите попытку установки VirtualBox.