Я не знаю, какая у вас версия ROS или какая у вас ОС, но, надеюсь, это поможет вам начать работу или, по крайней мере, предоставит некоторые рекомендации по вашему проекту.
СуществуетВозможность установки Qt версии с ROS плагинами.В по этой ссылке вы найдете инструкцию по установке.Также у вас уже установлена версия Qt?Если это так, вы можете использовать другую папку, чтобы сохранить установочные файлы, чтобы не создавать конфликтов между версией Qt и версией Qt с плагинами ROS.
Можно визуализировать рабочее пространство ROS в Qt, если вы установите эту версию.Также, как вы видите на экране печати ниже, у Qt есть несколько возможностей:
Или даже создание собственного узла, такого как:
Вы также можете создать свой собственный catkin_ws, используя мощь плагинов.Кроме того, для данных о точечном коме вы можете использовать следующее ROS сообщение , которое включено в инструменты 'sensor_msgs`.
Существует несколько полезных сообщений, которые вы можете использовать с вашей стороны, например:
#include <sensor_msgs/PointCloud.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
Надеюсь, что это было полезно для вашего проекта.