Это должно быть то, что вы ищете:
message.mentions.channels.first().send("Message Content", embed);
Это ищет первый упомянутый канал, а затем отправляет ему сообщение. Вам просто нужно разделить первые две части сообщения, чтобы получить код для вставки, например:
var embedText = message.content.split(' ').slice(2).join(' ');
// Remove the first 2 Words ("!embed <#channel>")
var embed = new RichEmbed()
.setTitle(embedText);
//Create the Embed using this as the title
message.mentions.channels.first().send("Message Content", embed);
//Send the Embed