используйте ffprobe, чтобы получить общее количество кадров и присвоить его переменной
$frame_count="$(ffprobe -v 0 -select_streams v:0 -count_frames -show_entries stream=nb_read_frames -of csv=p=0 in.mp4)";
используйте переменную в фильтре выбора
ffmpeg -i in.mp4 -filter_complex "select='eq(n,$frame_count)'" -vframes 1 out.jpg
или от второго до последнего кадра
ffmpeg -i in.mp4 -filter_complex "select='eq(n,$frame_count-1)'" -vframes 1 out.jpg