Перемещение костей из кода Sceneform в настоящее время не поддерживается в ARCore, AFAIK.
Вы можете прикрепить узлы к костям так, чтобы они перемещались во времени с анимацией модели, содержащей кости - дляНапример, чашка в руке модели может двигаться, когда модель анимирована, но я не думаю, что это то, что вы хотите.
Некоторые люди, кажется, достигли того, что вы ищете, неподдерживаемыми способами - посмотрите этопример: https://github.com/google-ar/sceneform-android-sdk/issues/703
Проблема в том, что он не поддерживается, поэтому может быть изменен без уведомления.