да, это возможно. Дженкинс не волнует, где находятся агенты. чтобы агент Дженкинс поговорил с мастером в Azure, им нужно было бы иметь возможность общаться. Обычно через ssh я не совсем уверен, разговаривает ли master с рабами или наоборот, но в любом случае это возможно сделать, используя правильную сеть в Azure \ on-premise.
Если вам нужно подключиться к мастеру Azure от агентов, вам нужно назначить общедоступный IP-адрес для мастера, в обратном сценарии вам потребуется предоставить какой-либо порт в вашей инфраструктуре, который можно использовать для связи. вашим агентам.
Другой альтернативой является использование VPN-соединения типа «сеть-сеть-VPN» для установления прямого соединения с локальным оборудованием (это немного сложнее достичь, но может быть полезно в долгосрочной перспективе).