Вы можете использовать методы UITabBarControllerDelegate
для модального представления меню.
func tabBarController(_ tabBarController: UITabBarController, shouldSelect viewController: UIViewController) -> Bool
{
if tabBarVC?.tabBar.selectedItem?.tag == 5
{
tabBarVC?.present(SideMenuManager.default.menuRightNavigationController!, animated: true, completion: nil)
return false
}
return true
}