Но проблема в том, что в CAS встроен tomcat, который реагирует на контекстный путь domain.com/cas.И нам нужна страница с ошибками на domain.com/.
Приложения Spring Boot, использующие встроенный контейнер Tomcat, отвечают только на запросы, сопоставленные с контекстным путем, который в вашем случае является / cas.При работе со встроенным контейнером такой вещи, как "/" или ROOT, не существует.
Так что вам нужно либо использовать внешний экземпляр tomcat, либо изменить свой контекстный путь на "/".