Вы не получите никакого ответа на чтение в onCharacteristicChanged.Вы получите только ответ о прочтении в onCharacteristicRead.
Что входит в onCharacteristicChanged, так это уведомления и указания.Я не уверен, что вы имеете в виду с несколькими уведомлениями "одновременно".Если периферийное устройство отправляет несколько уведомлений последовательно, onCharacteristicChanged будет вызываться с одинаковым количеством времени подряд.