Я думаю, у вас есть некоторое неправильное представление о том, что на самом деле представляет собой spring.boot.
Spring-boot - это полноценная эко-система для построения микросервиса, интегрированного со многими хорошо используемыми библиотеками Java.
Ваш pom кажется полностью написанным приложением, созданным для развертывания на пустом сервере Tomcat.Spring-boot - это не пустой tomcat, spring-boot - это приложение / фреймворк, который использует tomcat под капотом.
Вам нужно перейти на http://tomcat.apache.org/ и загрузить сервер tomcat изатем Google, как настроить / запустить Tomcat в выбранной вами IDEA.После этого вам нужно открыть проект maven в выбранной вами IDEA и развернуть его на сервере tomcat.
Используя eclipse / intellij, в Интернете есть несколько учебных пособий, объясняющих, как установить и настроить tomcat.А также множество учебных пособий по импорту maven проектов, сборке и развертыванию на tomcat.