Вот как вы можете загрузить изображение, я не уверен, что вы можете просто установить URI на URI изображения, поскольку он не смог его декодировать, но я бы использовал библиотеку загрузки изображений, такую как Glide, Fresco, Picasso, чтобы загрузить URI.
FirebaseStorage.getInstance().getReference("images/-LgXJiSUo44zOIzky-eZ.jpeg").getDownloadUrl().addOnCompleteListener(new OnCompleteListener<Uri>() {
@Override
public void onComplete(@NonNull Task<Uri> task) {
if(task.isSuccessful()){
Uri uri = task.getResult();
}
}
});