Вектор вращения в Android имеет четыре ввода данных.но часто он имеет только 3 ненулевых входа.и обычно там связан с еще 9 представлением записи.Акселерометр t_a и гироскоп w_p - это разные вещи.Не путай себя.Одна проблема за раз
Чтобы узнать вектор вращения заголовка, перейдите по следующим ссылкам.Никто не пишет здесь эссе.
https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles
https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix
https://en.wikipedia.org/wiki/Quaternion
Включена математическая теория:
Риманова геометрия
Алгебра Ли и Группа Ли
Родригус Преобразование. и т. Д.
Если вы прочитаете их все, примерно половина васгод.
Для программиста, вкратце:
Конкатенация углов Эйлера - прямой угол плюс.DIffciultin, чтобы соединить с движением / акселерометр.есть проблема блокировки карданного подвеса.три переменных, эффективное представление.
Конкатенация Rotation_matrix является прямым умножением матрицы.Можно напрямую соединить с матрицей преобразования [R |т;0 |1].Преобразование матрицы преобразования является прямым умножением матрицы.У вас есть проблема с блокировкой карданного подвеса, и вам нужно 9 данных для представления
Quaternion - векторное умножение.Четыре переменных, нет проблемы блокировки карданного подвеса.Непростое прямое объединение с движением.
Фьюзинг - это еще одна тема, слабосвязанная или тесно связанная.
Слабосвязанная модель, как правило, EKF.Плотно связанный обычно метод оптимизации графа.
После этого вы попросите соединиться с другими измерениями, такими как акселерометр или другие.Тогда его становится все сложнее.например, модель полной интеграции и модель частичной интеграции.До сих пор большая часть работы была направлена на исследовательский уровень.это трудно объяснить простым словом.Я предлагаю вам прочитать последние статьи, такие как VINSMONO и OKVIS.
[1] Стефан Лютенеггер, Саймон Линен, Майкл Босс, Роланд Зигварт и Пол Тимоти Фургале.Визуально-инерционная одометрия на основе ключевых кадров с использованием нелинейной оптимизации.Международный журнал исследований робототехники, 2015.
[2] Стефан Лютенеггер.Беспилотные солнечные самолеты: разработка и алгоритмы для эффективной и надежной автономной работы.Докторская диссертация, 2014.
[3] Стефан Лютенеггер, Поль Тимоти Фургале, Винсент Рабо, Маргарита Чли, Курт Конолиге, Роланд Зигварт.Визуально-инерциальная SLAM на основе ключевых кадров с использованием нелинейной оптимизации.В трудах робототехники: Наука и системы, 2013.
[4] Тонг Цинь, Пэйлян Ли, Чжэньфэй Янь, Шаоцзе Шен, ВИНС-Моно: надежный и универсальный монокулярный инструмент оценки визуально-инерционного состояния, IEEE Сделки наРобототехника 2017