У вас должен быть файл "groovy-starter.conf", в котором указываются каталоги, в которых groovy ищет файлы jar. Он должен находиться в каталоге "conf" в groovy.home (например, на моей машине это "C: \ groovy \ Groovy-1.5.6 \ conf \ groovy-starter.conf").
Если файл jar, содержащий классы, которые вы хотите импортировать, находится в одном из этих каталогов, вы сможете импортировать его без проблем. В качестве альтернативы вы можете добавить каталог, в котором находится jar-файл, в ваш файл groovy-starter.conf.