Поскольку pixel_array.length - это количество пикселей в ваших данных, вам нужно перебирать их только по одному.
Но поскольку ImageData.data использует 4 слота для представления одного пикселя, вам нужно умножить на 4 вашу переменную i
.
var data='84,133,165|84,133,165|85,133,165|86,135,167|87,136,168|88,137,169|89,138|';
var pixel_array = data.split('|');
console.log(pixel_array.length); // 8
var imgData = new ImageData(4, 2);
console.log(imgData.data.length); // 32
// Loop through pixel data from file
for (let i = 0; i < pixel_array.length; i++) {
const [r, g, b] = pixel_array[i].split(',');
imgData.data[(i * 4) + 0] = r;
imgData.data[(i * 4) + 1] = g;
imgData.data[(i * 4) + 2] = b;
imgData.data[(i * 4) + 3] = 255;
}
const ctx = canvas.getContext('2d');
ctx.putImageData(imgData, 0, 0);
// zoom for demo
ctx.imageSmoothingEnabled = false;
ctx.globalCompositeOperation = 'copy';
ctx.drawImage(canvas,10,10,10*canvas.width,10*canvas.height);
<canvas id="canvas"></canvas>