Вращающийся вектор на угол и на заданный вектор направления оси и есть точка оси.(3 размера)

Question

1. Трехмерные координаты вектора.

2. Угол поворота в радианах.

3. Трехмерные координаты точки оси.

4. Трехмерные координаты вектора направления оси.

Длина вектора направления больше 1e-8.

как мне повернуть входной вектор?

Прежде всего, мне нужно переместить мою систему координат в другую начальную точку? Я не понимаю, как я должен вращать свой вектор вокруг направления. А потом .. Я должен вращаться сначала вокруг оси х, затем у, а затем г?

Answer 1

Существует эффективный подход - использование формулы Родригеса

Для поворота вектора V вокруг оси с единичным вектором направления k на угол theta:

Vrot = V * cos(theta) + (k x v) * sin(theta) + k * (k.dot.v) * (1 - cos(theta))