Ну, я думаю, вам придется использовать API для этого, например, «WhatsApp Business API» или что-то вроде «Twilio API для WhatsApp».
Вы можете отправлять им вызовы API из своего приложения Grails.Я не думаю, что есть другое решение.
Для Twilio здесь - пример кода Java.